我們在使用伺服電機的過程中，會經(jīng)常性遇到一個問題，也是技師最為頭疼的問題，就是伺服電機抖動，運作不平穩(wěn)。

其實伺服電機抖動由機械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起。

1. 機械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為兩種情況：

1）空載抖動

a. 電動機基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。

b. 風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機械平衡。

c. 機軸彎曲或有裂紋?？赏ㄟ^緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機軸等辦法解決。

2) 如果加負(fù)載后抖動，一般是傳動裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：

a. 膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動不平衡。

b. 聯(lián)軸器中心線不一致，使電動機與所傳動的機械軸線不重合。

c. 傳動膠帶接頭不平衡?？赏ㄟ^校正傳動裝置使之平衡等辦法解決。

2. 速度環(huán)問題引起的抖動

速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生抖動。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng)，不易產(chǎn)生抖動。

3. 伺服系統(tǒng)的補償板和伺服放大器故障引起的抖動

電機運動中突然掉電停止，產(chǎn)生很大抖動，與伺服放大器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)?？稍黾蛹訙p速時間常數(shù)，用PLC緩慢啟動或停止電機使之不抖動。

4. 負(fù)載慣量引起的抖動

導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機傳動系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，轉(zhuǎn)動慣量越大，剛性越大，越易引起電機抖動；轉(zhuǎn)動慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動?？赏ㄟ^更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機不抖動。

5. 電氣部分引起的抖動

a. 制動沒打開，反饋電壓不穩(wěn)等因素引起。檢查制動是否打開，通過加編碼器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動周期是否與速度有關(guān)，若有關(guān)，則應(yīng)檢查主軸與主軸電機的連接方面是否有故障，主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等，若無關(guān)，則應(yīng)檢查印刷線路板上是否故障，需要查看線路板或重新調(diào)整。

b. 電動機運行中突然抖動，大多是缺相造成的，應(yīng)重點檢查熔斷器熔體是否熔斷，開關(guān)接觸是否良好，并測量電網(wǎng)各相是否有電。

經(jīng)過這些觀點的分析，對于伺服電機運行不平穩(wěn)，抖動的原因有了更深刻的了解了呢？

以后在使用伺服電機過程中，遇到這些情況，就可以很好的避開這些雷點并避免伺服電機運行時抖動。

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